爬壁機(jī)器人可以在垂直墻壁上攀爬并完成作業(yè)的自動(dòng)化機(jī)器人。爬壁機(jī)器人又稱為壁面移動(dòng)機(jī)器人，因?yàn)榇怪北诿孀鳂I(yè)超出人的限，因此在外又稱為限作業(yè)機(jī)器人。

爬壁機(jī)器人技術(shù)現(xiàn)狀

目前爬壁機(jī)器人不同的研究方向主要?dú)w結(jié)于吸附方式與運(yùn)動(dòng)形式上兩點(diǎn)。根據(jù)上述研究現(xiàn)狀,大多數(shù)研究者是根據(jù)使用用途選用吸附方式,如在玻璃或光滑壁面上工作時(shí),主要采用真空吸附或者仿生吸附,在鋼制壁面上主要采用磁力吸附,主要包括永磁吸附和電磁吸附;而在復(fù)雜壁面上或者是彎曲壁面上大多采用混合吸附方式,目前爬壁機(jī)器人的吸附方式主要有以下幾種。

若以運(yùn)動(dòng)形式來(lái)分,則可以分為輪式、履帶式、足式以及框架式這幾類,它們的應(yīng)用途徑主要取決于工作壁面的狀況,并于吸附方式組裝后選用,總體來(lái)說(shuō)，其應(yīng)用方式比較固定。

爬壁機(jī)器人應(yīng)用分析

結(jié)合上述技術(shù)現(xiàn)狀分析與對(duì)比可見(jiàn)，爬壁機(jī)器人經(jīng)過(guò)幾十年的研究發(fā)展,取得了定的成績(jī),但是從產(chǎn)業(yè)化或者是從研究應(yīng)用來(lái)講,還有很大的差距,目前大多的研究成果都處在樣機(jī)驗(yàn)證階段,總體來(lái)看爬壁機(jī)器人技術(shù)還存在些難以克服的問(wèn)題:

(1)工業(yè)應(yīng)用與樣機(jī)驗(yàn)證的差距。目前爬壁機(jī)器人的研究基本上都是針對(duì)某-行業(yè)上的應(yīng)用而展開的,因此其研究?jī)?nèi)容就必然帶有局限性，無(wú)法突破有些定的思維定式,從而也就制約了其走上產(chǎn)業(yè)化的道路,同時(shí)其行業(yè)應(yīng)用的域范圍也受到了大的限制，

(2)運(yùn)動(dòng)靈活性與吸附穩(wěn)定性之間的矛盾。研究爬壁機(jī)器人的兩大主題就是運(yùn)動(dòng)形式與吸附方式。而這兩者是相互矛盾的,運(yùn)動(dòng)越靈活,其吸附力也應(yīng)該越小越好,但是考慮到安性,吸附力越大,安性越好,這就形成了個(gè)惡性循環(huán)。吸附力越大，運(yùn)動(dòng)性能越差;運(yùn)動(dòng)性能越好,吸附力會(huì)不足。因此需要在這個(gè)循環(huán)中找到折中點(diǎn),這種折中的方式就會(huì)造成設(shè)計(jì)制造出的樣機(jī)存在先天的缺陷。

(3)仿生研究與功能性的背道而馳?，F(xiàn)在爬壁機(jī)器人的研究趨勢(shì)多向仿生方向研究發(fā)展,如上提到的彈性吸附式.雙足吸附式等都是基于模仿動(dòng)物、人的動(dòng)作而研制的,這種方式在控制上相對(duì)困難,功能性也相對(duì)較差,其 大的弊病是不能提供相應(yīng)的工業(yè)應(yīng)用方向，也就是說(shuō)其研究成果僅 限于實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證,其研究?jī)r(jià)值也大打折扣。