由于傳統(tǒng)爬壁機(jī)器人具有很多不足之處，因此未來爬壁機(jī)器人的結(jié)構(gòu)應(yīng)該向著實(shí)用化的方向發(fā)展。
1 吸附裝置

近幾年，美、英、俄等的研究小組真正揭示了壁虎在墻上爬行的秘密，這個(gè)秘密就是分子間的作用力——范德華力，范德華力是中性分子彼此距離非常近時(shí)產(chǎn)生的種微弱電磁引力。科學(xué)家在顯微鏡下發(fā)現(xiàn)，壁虎腳趾上約有650萬根次納米的細(xì)毛，每根細(xì)毛直徑約為200至500納米，約是人類毛發(fā)直徑的十分之，毛發(fā)前有100～1 000個(gè)類似樹狀的微細(xì)分枝，每分枝前有細(xì)小的肉趾，這種精細(xì)結(jié)構(gòu)使得細(xì)毛與物體表面分子間的距離非常近，從而產(chǎn)生分子引力雖然每根細(xì)毛產(chǎn)生的力量微不足道，但累積起來就很可觀根據(jù)計(jì)算，根細(xì)毛能夠提起只螞蟻的重量，而百萬根細(xì)毛雖然占地不到個(gè)小硬幣的面積，但可以提起二十公斤力的重量，如果壁虎腳上650萬根細(xì)毛部附著在物體表面上時(shí)，可吸附住質(zhì)量為130千克的物體，這相當(dāng)于兩個(gè)成人的質(zhì)量。從壁虎腳的附著方式得到的啟示可用于研制爬壁機(jī)器人。在分析壁虎生物原型吸附的功能原理和作用機(jī)理的基礎(chǔ)上，通過高分子材料化學(xué)、工程材料科學(xué)、力學(xué)和機(jī)械學(xué)的交叉學(xué)科研究，探索出種與壁虎腳趾表面結(jié)構(gòu)相近的，經(jīng)物理改進(jìn)的性高分子材料——人造壁虎仿生腳干性粘合劑，并應(yīng)用精密微機(jī)械加工的手段，設(shè)計(jì)并制作模擬壁虎腳趾的吸附裝置，該吸附裝置將適應(yīng)于各種材質(zhì)和任意形狀的表面，這種裝置如果研制成功將使爬壁機(jī)器人的實(shí)用化邁出堅(jiān)實(shí)的大步。

2 移動(dòng)方式
在移動(dòng)機(jī)器人中，輪式和履帶式移動(dòng)方式已獲得廣泛的應(yīng)用，但是足式移動(dòng)方式具有輪式和履帶式所沒有的優(yōu)點(diǎn)，足式移動(dòng)方式的機(jī)器人可以相對較容易地跨過比較大的障礙，并且機(jī)器人的足所具有的大量的自由度可以使機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)更加靈活，對凸凹不平的地形適應(yīng)能力更強(qiáng)，足式機(jī)器人的立足點(diǎn)是離散的，跟壁面接觸的面積小，可以在可達(dá)到的范圍內(nèi)選擇 優(yōu)支撐點(diǎn)，即使在表面度不規(guī)則的情況下，通過嚴(yán)格選擇足的支撐點(diǎn)，也能夠行走自如。正是由于足式結(jié)構(gòu)多樣、運(yùn)動(dòng)靈活，適應(yīng)于各種形狀的壁面上，而且能夠跨越障礙物，因此足式結(jié)構(gòu)將在爬壁機(jī)器人上有著較好的應(yīng)用前景。
3 驅(qū)動(dòng)設(shè)備

傳統(tǒng)伺服電機(jī)因功率重量比低，必須安裝在遠(yuǎn)離驅(qū)動(dòng)的地方，而且電機(jī)高速運(yùn)行后需有減速齒輪來降低速度，致使傳動(dòng)系統(tǒng)復(fù)雜，結(jié)構(gòu)累贅，不能滿足實(shí)用化的要求，為此需要研制利用功能材料構(gòu)成的體積小、重量輕、高率密度的新型電機(jī)。微電機(jī)所組成的驅(qū)動(dòng)伺服系統(tǒng)和位置速度傳感系統(tǒng)是機(jī)器人關(guān)鍵部件，研制開發(fā)直接驅(qū)動(dòng)、大力矩、小體積、重量輕、精度高、反應(yīng)靈敏、工作可靠的各類微電機(jī)，是提高我機(jī)器人的研究開發(fā)水平，滿足內(nèi)研制高性能機(jī)器人的基礎(chǔ)保障。因此微電機(jī)在機(jī)器人應(yīng)用的前景是非常樂觀的，爬壁機(jī)器人使用微電機(jī)技術(shù)的發(fā)展趨勢可歸納為:朝著高精度、高可靠性、直接驅(qū)動(dòng)、新原理、新結(jié)構(gòu)、機(jī)電體化、超微化方向發(fā)展。超聲波電機(jī):利用壓電陶瓷的逆壓電應(yīng)和超聲振動(dòng)，將彈性材料的微觀形變通過共振放大和摩擦耦合轉(zhuǎn)換成轉(zhuǎn)子或滑塊的宏觀運(yùn)動(dòng)。

由于其的運(yùn)行機(jī)理，超聲波電機(jī)具有傳統(tǒng)電磁式電機(jī)不具備的優(yōu)點(diǎn):
(1) 靠摩擦力驅(qū)動(dòng)，斷電后具有自鎖功能;
(2) 轉(zhuǎn)矩密度大，低速下可產(chǎn)生大轉(zhuǎn)矩，不需齒輪減速機(jī)構(gòu)，因而體積小、了較大的成果。