一說到工業(yè)機(jī)器人，大家想到的都是固定不動的機(jī)械手臂，而有所了解的人都知道，其實有很多工業(yè)機(jī)器人也是可以移動的，甚至像爬壁機(jī)器人這種特種機(jī)器人還有著更加靈活的移動行走機(jī)構(gòu)，這里圣瑞小編就為大家介紹工業(yè)機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)有哪些，以供大家參考。

　　一、工業(yè)機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)的的作用

　　行走機(jī)構(gòu)是工業(yè)機(jī)器人移動行走的重要執(zhí)行部件，由驅(qū)動裝置、傳動機(jī)構(gòu)、位置檢測元件、傳感器、電纜及管路等組成。行走機(jī)構(gòu)一方面需要支撐機(jī)器人的機(jī)身、臂部和手部，所以必須具有足夠的剛度和穩(wěn)定性；另一方面還要根據(jù)作業(yè)任務(wù)的要求，帶動機(jī)器人在更廣闊的空間內(nèi)運動。通常行走機(jī)構(gòu)都需要具有可以移動、自行新定位、自身可平衡、有足夠的強(qiáng)度和剛度等特性。

　　二、工業(yè)機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)的分類

　　工業(yè)機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)根據(jù)運動軌跡主要分為固定軌跡式和無固定軌跡式兩種。固定軌跡式行走機(jī)構(gòu)主要用于工業(yè)機(jī)器人，如橫梁式機(jī)器人；而無固定軌跡式行走機(jī)構(gòu)根據(jù)結(jié)構(gòu)特點又分為車輪式、履帶式和足式三種，室外的工業(yè)機(jī)器人多采用履帶式行走機(jī)構(gòu)，一般室內(nèi)的多采用車輪式行走機(jī)構(gòu)，仿生機(jī)器人則根據(jù)需要采用相應(yīng)的行走機(jī)構(gòu)，輪式行走機(jī)構(gòu)效率更高，足式行走機(jī)構(gòu)則能力更強(qiáng)。

　　1、固定軌跡式行走機(jī)構(gòu)

　　固定軌跡式工業(yè)機(jī)人的機(jī)身底座安裝在一個可移動的拖板座上，靠絲杠螺母驅(qū)動，整個機(jī)器人沿絲桿縱向移動。這類機(jī)器人采用這種直線驅(qū)動方式外，有時也采用類似起重機(jī)梁行走方式等。這種工業(yè)機(jī)器人主要用在作業(yè)區(qū)域大的場合，比如大型設(shè)備裝配、大面積噴涂等。

　　2、無固定軌跡式行走機(jī)構(gòu)

　　一般而言，無固定軌跡式行走機(jī)構(gòu)主要有車輪式行走機(jī)構(gòu)、履帶式行走機(jī)構(gòu)、足式行走機(jī)構(gòu)。此外，還有適用于各種特殊的場合的步行式行走機(jī)構(gòu)，蠕動式行走機(jī)構(gòu)、混合式行走機(jī)構(gòu)和蛇形行走機(jī)構(gòu)等，這里圣瑞小編主要為大家介紹車輪式行走機(jī)構(gòu)、履帶式行走機(jī)構(gòu)和足式行走機(jī)構(gòu)。

　?。?）車輪式行走機(jī)構(gòu)

　　車輪式行走機(jī)器人是機(jī)器人中應(yīng)用較多的一種機(jī)器人，在相對平坦的地面上，用車輪移動方式行走是相當(dāng)適應(yīng)的。四輪行走機(jī)構(gòu)也是一種常用的配置形式。普通車輪行走機(jī)構(gòu)對崎嶇不平的地面適應(yīng)性很差，為了提高輪式車輪的地面適應(yīng)能力，部分機(jī)器人還設(shè)計了越障輪式機(jī)構(gòu)，這種行走機(jī)構(gòu)往往是多輪式行走機(jī)構(gòu)。

　?。?）履帶式行走機(jī)構(gòu)

　　履帶式行走機(jī)構(gòu)適合未建造的天然路面行走，是輪式行走機(jī)構(gòu)的擴(kuò)展，履帶本身起著給車輪連續(xù)鋪路的作用。
　　履帶式行走機(jī)構(gòu)的優(yōu)點是：支承面積大、接地比壓小，適合在松軟或泥溶場地進(jìn)行作業(yè)，下陷度小，滾動阻力??；越野機(jī)動性好，能在凹凸的地面上行走以及跨越障礙物；履帶支承面上有履齒，不易打滑，牽引附著性能好。
　　履帶式行走機(jī)構(gòu)的缺點是：沒有自定位輪機(jī)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，只能靠左右兩個履帶的速度差實現(xiàn)轉(zhuǎn)彎，因此在橫向和前進(jìn)方面都會產(chǎn)生滑動；轉(zhuǎn)彎阻力大，不能準(zhǔn)確的確定回轉(zhuǎn)半徑；結(jié)構(gòu)復(fù)雜，重量大，運動慣性大，減振動能差，零件易損壞。

　?。?）足式行走機(jī)構(gòu)

　　足式行走機(jī)構(gòu)有很大的適應(yīng)性，尤其在有障礙物的通道（如管道、臺階）或很難接近的工作場地更有優(yōu)越性；足式行走在不平地面或松軟地面上的運動速度較高，能耗較少。足式行走機(jī)構(gòu)按其行走時保持平衡方式的不同可分為兩類：靜態(tài)穩(wěn)定的多足機(jī)構(gòu)和動態(tài)穩(wěn)定的多足機(jī)構(gòu)。
　　靜態(tài)穩(wěn)定的多足機(jī)構(gòu)：機(jī)器人機(jī)身的穩(wěn)定通過足夠數(shù)量的足支承來保證。在行走過程中、機(jī)身重心的垂直投影始終落在支承足著落地點的垂直投影所形成的凸多邊形內(nèi)。
　　動態(tài)穩(wěn)定的多足機(jī)構(gòu)：在動態(tài)穩(wěn)定中，機(jī)體重心有時不在支承圖形中，利用這種重心超出面積外而向前產(chǎn)生傾倒的分力作為行走的動力，并不停地調(diào)整平衡點以保證不會跌倒。

　　關(guān)于工業(yè)機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)有哪些，以上就是圣瑞小編為大家介紹的全部內(nèi)容了，希望能對大家有所幫助。機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)的多元化，能充分保證不同用途的機(jī)器人適應(yīng)不同的作業(yè)環(huán)境。洛陽圣瑞智能機(jī)器人有限公司設(shè)計生產(chǎn)的爬壁機(jī)器人就根據(jù)不同的作業(yè)環(huán)境運用了車輪、履帶等不同的行走機(jī)構(gòu)，如有需要可以在我們的網(wǎng)站留言，或者撥打客服電話進(jìn)行詳細(xì)咨詢。