噴漆機器人在工作的過程中，是按照一定的程序進(jìn)行噴漆作業(yè)，提前對噴漆機器人進(jìn)行編程，讓機器人按照既定的流程工作。那么如何進(jìn)行編程呢，下面小編就給大家介紹一種編程的方法。

　　

　 噴漆機器人編程的流程：

　　
　　1、在左側(cè)瀏覽樹中依次展開項目，右擊Programs下的“Home”程序，在彈出的快捷菜單中，點擊“Teach Program”，為機器人示教Home點。
　　
　　2、在彈出的虛擬示教器中，點擊“”按鈕，將其切換為ON狀態(tài)，移動機器人至合適位置，使用示教器示教該位置，作為Hone點，示教完成后，在軟件工作區(qū)出現(xiàn)P[1]點坐標(biāo)，關(guān)閉虛擬示教器，機器人Home點示教完成。
　　
　　3、生成噴涂軌跡左側(cè)瀏覽樹中，依次展開“Styles”→“Style1”，點選“Paint Zones”，然后點擊工具欄中的“Draw features on parts”命令按鈕，彈出CAD-To-Path對話框，在CAD-To-Path對話框中點擊相應(yīng)的軌跡生成模式，如Inv Patterns模式下的W Invrse軌跡生成模式，點擊汽車模型車頂，出現(xiàn)機器人運行軌跡，軌跡中箭頭所指方向為機器人運動方向。確認(rèn)好方向后，再次點擊左鍵，作為機器人運行起點，并拖動軌跡至合適位置，點擊左鍵，生成噴涂軌跡，同時彈出軌跡屬性設(shè)置對話框，
　　
　　4、在軌跡屬性設(shè)置對話框中，點擊“Pos Defaults”屬性標(biāo)簽，在Tool Frame Axis<=>Feature Axis Assignments屬性區(qū)域下，Along the segment屬性后選擇-X，點擊“General”屬性標(biāo)簽，然后點擊下方的“Generate TP”按鈕，將圖形軌跡轉(zhuǎn)換為機器人程序，并在左側(cè)瀏覽樹中的Programs下生成PR101P1程序，同時，軟件工作區(qū)中出現(xiàn)綠色機器人運動軌跡與粉色機器人運行目標(biāo)點，在彈出的對話框中，點擊“OK”按鈕，完成機器人運行軌跡生成。
　　
　　以上步驟值得注意的是若軟件工作區(qū)中生成的機器人運動軌跡不是綠色或機器人運行任意目標(biāo)點為紅色，則表示機器人運行軌跡生成不成功。
　　
　　5、創(chuàng)建工作程序左側(cè)瀏覽樹中依次展開項目，右擊“Jobs”，在彈出的快捷菜單中，點擊“Add Job”，在彈出的Job屬性對話框中，點擊“Content”屬性標(biāo)簽，在左側(cè)的Available Processes區(qū)域中選擇要運行的程序，點擊“”按鈕，將其移動至右側(cè)的Assigned Content區(qū)域中，這里我們選擇HOME與PR0101程序，并將其順序調(diào)整為HOME程序在前，PR0101程序在后，
　　
　　點擊“General”屬性標(biāo)簽，然后點擊下方的“Generate”按鈕，此時在瀏覽樹中的Jobs下生成Job1工作程序。在工作程序?qū)傩詫υ捒蛑?，點擊“OK”按鈕，將其關(guān)閉，工作程序添加完成。
　　
　　6、仿真運行，點擊工具欄中的“Cycle Start”工具按鈕，彈出仿真初始化對話框，確認(rèn)Robot Controller1后選擇Init，點擊下方的“Initiate”按鈕，完成初始化之后，機器人開始仿真運行。若Robot Controller1后無Init選項，可點擊后方的，生成Init。
　　
　　以上就是關(guān)于噴漆機器人編程的介紹，編程是一個很重要的環(huán)境，有了程序的運行才有了工作準(zhǔn)確的保證，通過運行軌跡的生成，接著添加上工作程序，然后進(jìn)行仿真運行，一套流程就能完成噴漆機器人的編程了。