爬壁機(jī)器人作為特種機(jī)器人的一種，已經(jīng)實(shí)現(xiàn)在各種人力困難的工作崗位上代替人力作業(yè)，隨著不斷的研究開發(fā)，困擾爬壁機(jī)器人技術(shù)很長一段時間的難題：轉(zhuǎn)向，已經(jīng)被有效的解決，下面圣瑞小編就帶大家看看爬壁機(jī)器人的轉(zhuǎn)向是如何做到的。
常見的爬壁機(jī)器人根據(jù)不同的驅(qū)動方式，分為腿足式機(jī)器人、輪式機(jī)器人和履帶式機(jī)器人，他們的轉(zhuǎn)向方式有所不同，而且技術(shù)成本差異較大。
一、腿足式爬壁機(jī)器人
腿足式爬壁機(jī)器人顧名思義，通過仿生學(xué)賦予爬壁機(jī)器人腿足，通過機(jī)械關(guān)節(jié)處的各種液壓或者電機(jī)，進(jìn)行類似生物肢體移動的動作，從而做到靈活轉(zhuǎn)向。但是這種腿足式運(yùn)動機(jī)構(gòu)系統(tǒng)不論是設(shè)計(jì)、生產(chǎn)還是安裝、維護(hù)方面都很復(fù)雜，控制困難，穩(wěn)定性差，并且價格高昂，不適于特種機(jī)器人的生產(chǎn)工作環(huán)境，所以很少有生產(chǎn)并使用的。
二、輪式爬壁機(jī)器人
輪式爬壁機(jī)器人是在機(jī)器人主體上安裝若干個輪胎，通過電機(jī)控制各個輪胎的行進(jìn)速度來進(jìn)行轉(zhuǎn)向，通常有兩輪、三輪、四輪三種結(jié)構(gòu)形式。
1、兩輪結(jié)構(gòu)爬壁機(jī)器人的轉(zhuǎn)向是通過兩個電機(jī)對左右兩個輪胎進(jìn)行速度控制，利用兩輪速度之差形成轉(zhuǎn)向，但是這種兩輪爬壁機(jī)器人的制動和低速移動很不穩(wěn)定，所以并不常見。
2、三輪爬壁機(jī)器人是圣瑞常用的一種機(jī)器人結(jié)構(gòu)，又分有前驅(qū)和后驅(qū)兩種：前驅(qū)三輪結(jié)構(gòu)采用前兩輪獨(dú)立驅(qū)動、后單輪從動的組合，旋轉(zhuǎn)半徑可從零到無窮大；后三輪驅(qū)動是將從動輪前置，用來控制方向，而后兩輪只做驅(qū)動工作，這種驅(qū)動方式對前輪的零部件和操作方式要求較高。
3、四輪形式爬壁機(jī)器人的四個輪胎皆為主動輪，左右兩側(cè)各為一組，和兩輪轉(zhuǎn)向原理一樣，通過電機(jī)控制兩組輪胎形成差速，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向動作，但是相比較兩輪結(jié)構(gòu)，四輪更加穩(wěn)定，且動力更足，可以實(shí)現(xiàn)永磁吸附與行進(jìn)動力之間的平衡。
三、履帶式爬壁機(jī)器人
履帶式爬壁機(jī)器人與壁面接觸面積大，承載能力更強(qiáng)且吸附穩(wěn)定，轉(zhuǎn)向方式有兩種：
1、單流轉(zhuǎn)向：轉(zhuǎn)向時減慢一側(cè)履帶的轉(zhuǎn)速，從而讓機(jī)器人轉(zhuǎn)向慢的那一邊；在速度特別慢的時候則完全可以讓一側(cè)的履帶不轉(zhuǎn)，這樣可以加大轉(zhuǎn)彎半徑，讓機(jī)器人快速轉(zhuǎn)彎。
2、雙流傳動：兩側(cè)履帶是兩個獨(dú)立的驅(qū)動源，比起單流傳動來說，雙流傳動在轉(zhuǎn)向時的制動方式更加復(fù)雜，它的轉(zhuǎn)向不是僅僅減慢一側(cè)履帶的轉(zhuǎn)速那么簡單，因?yàn)槭莾蓚€傳動裝置，所以在轉(zhuǎn)向時可以更加靈活，在一側(cè)履帶減速時另一側(cè)的履帶還可以加速，從而讓坦克在轉(zhuǎn)向時更具機(jī)動性。雙流傳動還有一個優(yōu)點(diǎn)就是可以實(shí)現(xiàn)中心轉(zhuǎn)向，通過一個履帶向前轉(zhuǎn)動，一個履帶向后轉(zhuǎn)動實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在壁面自轉(zhuǎn)。
除以上三種常見的爬壁機(jī)器人驅(qū)動方式外，還有其他各種通過仿生技術(shù)研發(fā)的爬壁機(jī)器人，比如說類似蛇形移動的蛇形機(jī)器人和類似蜘蛛的多軸爬壁機(jī)器人，但是對于特種工作爬壁機(jī)器人而言，更加穩(wěn)定可靠的驅(qū)動和吸附方式才是“以器代人”的前提，洛陽圣瑞智能機(jī)器人有限公司通過永磁吸附和履帶、輪式驅(qū)動相結(jié)合的方式，將爬壁機(jī)器人的穩(wěn)定性和可靠性充分發(fā)揮，可以實(shí)現(xiàn)油罐、船舶、風(fēng)電等高聳工業(yè)建筑的清洗、除銹、噴漆和檢測工作，如果有購買需求可以在我們的網(wǎng)站留言，或者撥打客服電話進(jìn)行咨詢。
