工業(yè)機(jī)器人作為現(xiàn)今加工廠流水線流水線上的主要“工作人員”，其精密程度是相當(dāng)高的，而這離不開裝配工作中的嚴(yán)格要求，哪怕是在結(jié)構(gòu)上比較基礎(chǔ)的工業(yè)機(jī)器人也是如此，那么工業(yè)機(jī)器人的裝配要求都有哪些呢？
　　

　　一、準(zhǔn)備工作與基本規(guī)范

　　
　　1、裝配前的準(zhǔn)備工作
　　
　　（1）作業(yè)資料：包括總裝配圖、部件裝配圖、零件圖、物料BOM表等，直至項(xiàng)目結(jié)束，必須保證圖紙的完整性、整潔性、過程信息記錄的完整性。
　?。?）作業(yè)場所：零件擺放、部件裝配必須在規(guī)定作業(yè)場所內(nèi)進(jìn)行，整機(jī)擺放與裝配的場地必須規(guī)劃清晰，直至整個(gè)項(xiàng)目結(jié)束，所有作業(yè)場所必須保持整齊、規(guī)范、有序。
　?。?）裝配物料：作業(yè)前，按照裝配流程規(guī)定的裝配物料必須按時(shí)到位，如果有部分非決定性材料沒有到位，可以改變作業(yè)順序，然后填寫材料催工單交采購部。
　　（4）裝配前應(yīng)了解設(shè)備的結(jié)構(gòu)、裝配技術(shù)和工藝要求。
　　
　　2、基本規(guī)范
　　
　　（1）機(jī)械裝配應(yīng)嚴(yán)格按照設(shè)計(jì)部提供的裝配圖紙及工藝要求進(jìn)行裝配，嚴(yán)禁私自修改作業(yè)內(nèi)容或以非正常的方式更改零件。
　　（2）裝配的零件必須是質(zhì)檢部驗(yàn)收合格的零件，裝配過程中若發(fā)現(xiàn)漏檢的不合格零件，應(yīng)及時(shí)上報(bào)。
　?。?）裝配環(huán)境要求清潔，不得有粉塵或其它污染，零件應(yīng)存放在干燥、無塵、有防護(hù)墊的場所。
　　（4）裝配過程中零件不得磕碰、切傷，不得損傷零件表面，或使零件明顯彎、扭、變形，零件的配合表面不得有損傷。
　?。?）相對運(yùn)動(dòng)的零件，裝配時(shí)接觸面間應(yīng)加潤滑油（脂）。
　?。?）相配零件的配合尺寸要準(zhǔn)確。
　?。?）裝配時(shí)，零件、工具應(yīng)有專門的擺放設(shè)施，原則上零件、工具不允許擺放在機(jī)器上或直接放在地上，如果需要的話，應(yīng)在擺放處鋪設(shè)防護(hù)墊或地毯。
　　（8）裝配時(shí)原則上不允許踩踏機(jī)械，如果需要踩踏作業(yè)，必須在機(jī)械上鋪設(shè)防護(hù)墊或地毯，重要部件及非金屬強(qiáng)度較低部位嚴(yán)禁踩踏。

　　二、工業(yè)機(jī)器人連接裝配要求

　　
　　1、螺栓連接
　　
　　（1）螺栓緊固時(shí)，不得采用活動(dòng)扳手，每個(gè)螺母下面不得使用1個(gè)以上相同的墊圈，沉頭螺釘擰緊后,釘頭應(yīng)埋入機(jī)件內(nèi),不得外露。
　?。?）一般情況下，螺紋連接應(yīng)有防松彈簧墊圈，對稱多個(gè)螺栓擰緊方法應(yīng)采用對稱順序逐步擰緊，條形連接件應(yīng)從中間向兩方向?qū)ΨQ逐步擰緊。
　?。?）螺栓與螺母擰緊后,螺栓應(yīng)露出螺母1-2個(gè)螺距；螺釘在緊固運(yùn)動(dòng)裝置或維護(hù)時(shí)無須拆卸部件的場合，裝配前螺絲上應(yīng)加涂螺紋膠。
　　（4）有規(guī)定擰緊力矩要求的緊固件，應(yīng)采用力矩扳手，按規(guī)定擰緊力矩緊固。未規(guī)定擰緊力矩的螺栓，其擰緊力矩可參考相關(guān)的規(guī)定。
　　
　　2、銷連接
　　
　　（1）定位銷的端面一般應(yīng)略高出零件表面，帶螺尾的錐銷裝入相關(guān)零件后，其大端應(yīng)沉入孔內(nèi)。
　?。?）開口銷裝入相關(guān)零件后，其尾部應(yīng)分開60°至90°。
　　
　　3、鍵連接
　　
　?。?）平鍵與固定鍵的鍵槽兩側(cè)面應(yīng)均勻接觸，其配合面間不得有間隙。
　　（2）間隙配合的鍵（或花鍵）裝配后，相對運(yùn)動(dòng)的零件沿著軸向移動(dòng)時(shí)，不得有松緊不均現(xiàn)象。
　?。?）鉤頭鍵、鍥鍵裝配后其接觸面積應(yīng)不小于工作面積的70%，且不接觸部分不得集中于一處；外露部分的長度應(yīng)為斜面長度的10%至15%。
　　
　　4、鉚接
　　
　?。?）鉚接的材料和規(guī)格尺寸必須符合設(shè)計(jì)要求，鉚釘孔的加工應(yīng)符合有關(guān)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定。
　?。?）鉚接時(shí)不得破壞被鉚接零件的表面，也不得使被鉚接零件的表面變形。
　?。?）除有特殊要求外，一般鉚接后不得出現(xiàn)松動(dòng)現(xiàn)象，鉚釘?shù)念^部必須與被鉚接零件緊密接觸，并應(yīng)光滑圓整。
　　
　　5、脹套連接
　　
　　在脹套涂上潤滑油脂，將脹套放入裝配的轂孔中，套入安裝軸后調(diào)整好裝配位置，然后擰緊螺栓。擰緊的次序以開縫為界，左右交叉對稱依次先后擰緊，確保達(dá)到額定力矩值。
　　

　　三、工業(yè)機(jī)器人軸承裝配要求

　　
　　1、滾動(dòng)軸承裝配要求
　　
　?。?）軸承裝配前，軸承位不得有任何的污質(zhì)存在。
　?。?）軸承裝配時(shí)應(yīng)在配合件表面涂一層潤滑油，軸承無型號的一端應(yīng)朝里，即靠軸肩方向。
　?。?）軸承裝配時(shí)應(yīng)使用專用壓具，嚴(yán)禁采用直接擊打的方法裝配，套裝軸承時(shí)加力的大小、方向、位置應(yīng)適當(dāng)，不應(yīng)使保護(hù)架或滾動(dòng)體受力，應(yīng)均勻?qū)ΨQ受力，保證端面與軸垂直。
　?。?）軸承內(nèi)圈端面一般應(yīng)緊靠軸肩（軸卡），軸承外圈裝配后，其定位端軸承蓋與墊圈或外圈的接觸應(yīng)均勻。
　　（5）滾動(dòng)軸承裝好后，相對運(yùn)動(dòng)件的轉(zhuǎn)動(dòng)應(yīng)靈活、輕便，如果有卡滯現(xiàn)象，應(yīng)檢查分析問題的原因并作相應(yīng)處理。
　　（6）軸承裝配過程中，若發(fā)現(xiàn)孔或軸配合過松時(shí)，應(yīng)檢查公差；過緊時(shí)不得強(qiáng)行野蠻裝配，都應(yīng)檢查分析問題的原因并作相應(yīng)處理。
　　（7）單列圓錐滾子軸承、推力角接觸軸承、雙向推力球軸承在裝配時(shí)軸向間隙符合圖紙及工藝要求。
　?。?）對采用潤滑脂的軸承及與之相配合的表面，裝配后應(yīng)注入適量的潤滑脂。對于工作溫度不超過65℃的軸承，可按GB491-65《鈣基潤滑脂》采用ZG-5潤滑脂；對于工作溫度高于65℃的軸承，可按GB492-77《鈣基潤滑脂》采用ZN-2、ZN-3潤滑脂。
　?。?）普通軸承在正常工作時(shí)溫升不應(yīng)超過35℃，工作時(shí)的溫度不應(yīng)超過70℃。
　　
　　2、直線軸承裝配要求
　　
　?。?）組裝前，軸承內(nèi)部應(yīng)涂抹潤滑脂。
　?。?）軸承壓入支承座時(shí)，應(yīng)采用專用安裝工具壓靠外圈端面，不允許直接敲打軸承，以免變形。
　　（3）軸承與支承座的配合必須符合公差要求，過緊使導(dǎo)軌軸與軸承過盈配合，會(huì)損壞軸承；過松會(huì)使軸承無法在支承座中固定。
　?。?）導(dǎo)軌軸裝入軸承時(shí)，應(yīng)對準(zhǔn)中心輕輕插入，如歪斜地插入，會(huì)使?jié)L珠脫落，保持架變形。
　?。?）軸承裝入支承座時(shí)，不允許轉(zhuǎn)動(dòng)，強(qiáng)行使其轉(zhuǎn)動(dòng)，會(huì)損壞軸承。
　?。?）不允許用緊定螺絲直接緊定在軸承外圈上，否則會(huì)發(fā)生變形。

　　四、帶、輪和導(dǎo)軌的裝配要求

　　
　　1、直線導(dǎo)軌裝配要求
　　
　?。?）導(dǎo)軌安裝部位不得有污質(zhì)，安裝面平整度必須達(dá)到要求。
　?。?）導(dǎo)軌側(cè)面有基準(zhǔn)邊時(shí)，應(yīng)緊貼基準(zhǔn)邊安裝，無基準(zhǔn)邊時(shí)，應(yīng)保證導(dǎo)軌的滑動(dòng)方向與設(shè)計(jì)要求一致，導(dǎo)軌固定螺絲擰緊后，應(yīng)檢查滑塊的滑動(dòng)方向是否有偏差，否則必須調(diào)整。
　?。?）如果滑塊以傳動(dòng)帶帶動(dòng)，傳動(dòng)帶與滑塊固定張緊后，傳動(dòng)帶不得有斜拉的現(xiàn)象，否則必須調(diào)整帶輪，使傳動(dòng)帶的帶動(dòng)方向與導(dǎo)軌平行。
　　
　　2、鏈輪鏈條裝配要求
　　
　?。?）鏈輪與軸的配合必須符合設(shè)計(jì)要求。
　?。?）主動(dòng)鏈輪與從動(dòng)鏈輪的輪齒幾何中心平面應(yīng)重合，其偏移量不得超過設(shè)計(jì)要求。若設(shè)計(jì)未規(guī)定，一般應(yīng)小于或等于兩輪中心距的2‰。
　?。?）鏈條與鏈輪嚙合時(shí)，工作邊必須拉緊，并保證嚙合平穩(wěn)。
　?。?）鏈條非工作邊的下垂度應(yīng)符合設(shè)計(jì)要求。若設(shè)計(jì)未規(guī)定，應(yīng)按兩鏈輪中心距1%～2%調(diào)整。
　　
　　3、齒輪裝配要求
　　
　　（1）互相嚙合的齒輪在裝配后，當(dāng)齒輪輪緣寬度小于或等于20mm時(shí)，軸向錯(cuò)位不得大于1mm；當(dāng)齒輪輪緣寬度大于20mm時(shí)，軸向錯(cuò)位不得超過輪緣寬度的5%。
　?。?）圓柱齒輪、圓錐齒輪、蝸桿傳動(dòng)的安裝精度要求，應(yīng)根據(jù)傳動(dòng)件的精度及規(guī)格大小分別在JB179-83《漸開線圓柱齒輪精度》、JB180-60《圓錐齒輪傳動(dòng)公差》及JB162-60《蝸桿傳動(dòng)公差》確定。
　　（3）齒輪嚙合面需按技術(shù)要求保證正常的潤滑，齒輪箱需按技術(shù)要求加注潤滑油至油位線。
　?。?）齒輪箱滿載運(yùn)轉(zhuǎn)的噪聲不得大于
　　
　　4、同步帶輪裝配要求
　　
　?。?）主從動(dòng)同步帶輪軸必須互相平行，不許有歪斜和擺動(dòng)，傾斜度誤差不應(yīng)超過2‰。
　?。?）當(dāng)兩帶輪寬度相同時(shí)，它們的端面應(yīng)該位于同一平面上，兩帶輪軸向錯(cuò)位不得超過輪緣寬度的5%。
　?。?）同步帶裝配時(shí)不得強(qiáng)行撬入帶輪，應(yīng)通過縮短兩帶輪中心距的方法裝配，否則可能損傷同步帶的抗拉層。
　?。?）同步帶張緊輪應(yīng)安裝在松邊張緊，而且應(yīng)固定兩個(gè)緊固螺栓。
　　
　　5、平皮帶裝配要求
　　
　?。?）安裝前，所有的輸送平面應(yīng)調(diào)整好水平。
　?。?）帶輪中心點(diǎn)連線應(yīng)調(diào)整至于同一豎直面上，且軸線相互平行。
　?。?）平皮帶的輸送方向應(yīng)按照皮帶上標(biāo)識的箭頭方向安裝，否則將影響其使用壽命。
　　

　　五、電動(dòng)、氣動(dòng)元件與機(jī)架的裝配要求

　　
　　1、電動(dòng)元件裝配要求
　　
　?。?）檢查電機(jī)型號是否正確，減速機(jī)型號是否正確。
　　（2）裝配前，將電機(jī)軸和減速的連接部份清潔干凈。
　?。?）電機(jī)法蘭螺絲擰緊前，應(yīng)轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)糾正電機(jī)軸與減速機(jī)聯(lián)軸器的同心度，再將電機(jī)法蘭與減機(jī)連接好，對角擰緊固定螺栓。
　?。?）伺服電機(jī)在裝配過程中，應(yīng)保證電機(jī)后部編碼器不受外力作用，嚴(yán)禁敲打伺服電機(jī)軸。
　　
　　2、伺服電機(jī)的安裝
　　
　?。?）移動(dòng)減速機(jī)法蘭外側(cè)的密封螺絲以便于調(diào)整夾緊螺絲。
　?。?）旋開夾緊螺絲，將電機(jī)法蘭與減速機(jī)連接好，對角擰緊定位螺栓。
　?。?）使用合適扭力將夾緊環(huán)擰緊，然后擰緊密封螺絲。
　?。?）將電機(jī)法蘭螺栓扭至松動(dòng)，點(diǎn)動(dòng)伺服電機(jī)軸或用手轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)軸幾圈，糾正電機(jī)軸與減速機(jī)聯(lián)軸器的同心度。
　　（5）將電機(jī)法蘭與減速機(jī)連接好，對角擰緊定位螺栓。
　　
　　3、氣動(dòng)元件裝配要求
　　
　?。?）每套氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置的配置，必須嚴(yán)格按照設(shè)計(jì)部提供的氣路圖進(jìn)行連接，閥體、管接頭、氣缸等連接時(shí)必須核對無誤。
　　（2）總進(jìn)氣減壓閥按照箭頭方向進(jìn)行進(jìn)出口連接，空氣過濾器和油霧器的水杯和油杯必須豎直向下安裝。
　?。?）配管前應(yīng)充分吹凈管內(nèi)的切削粉末和灰塵。
　?。?）管接頭是螺紋擰入的，如果管螺紋不帶螺紋膠，則應(yīng)纏繞生料帶，纏繞方向從正面看，朝順時(shí)針方向纏繞，不得將生料帶混入閥內(nèi)，生料帶纏繞時(shí)，應(yīng)預(yù)留1個(gè)螺牙。
　?。?）氣管布置要整齊、美觀，盡量不要交叉布置，轉(zhuǎn)彎處應(yīng)采用90°彎頭，氣管固定時(shí)不要使接頭處受到額外的應(yīng)力，否則會(huì)引起漏氣。
　?。?）電磁閥連接時(shí)，要注意閥上各氣口編號的作用：P:總進(jìn)氣；A:出氣1；B:出氣2；R（EA）：與A對應(yīng)的排氣；S（EB）：與B對應(yīng)的排氣。
　?。?）氣缸裝配時(shí)，活塞桿的軸線與負(fù)載移動(dòng)的方向應(yīng)保持一致。
　　（8）使用直線軸承導(dǎo)向時(shí)，氣缸活塞桿前端與負(fù)載聯(lián)接后，在整個(gè)行程中，不得有任何的別勁存在，否則將損壞氣缸。
　　（9）使用節(jié)流閥時(shí)，應(yīng)注意節(jié)流閥的類型，一般而言，以閥體上標(biāo)識的大箭頭加以區(qū)分，大箭頭指向螺紋端的為氣缸使用；大箭頭指向管端的為電磁閥使用。
　　
　　4、機(jī)架的調(diào)整與連接要求
　　
　　（1）不同段的機(jī)架高度調(diào)節(jié)應(yīng)按照同一基準(zhǔn)點(diǎn)，調(diào)整到同一高度。
　?。?）所有機(jī)架的墻板，應(yīng)調(diào)整至同一豎直面上。
　?。?）各段機(jī)架調(diào)整到位、符合要求后，應(yīng)安裝相互之間的固定聯(lián)接板。

　　六、工業(yè)機(jī)器人的裝配檢查工作要求

　　
　　1、每完成一個(gè)部件的裝配，都要按以下的項(xiàng)目檢查，如發(fā)現(xiàn)裝配問題應(yīng)及時(shí)分析處理：
　　
　?。?）裝配工作的完整性，核對裝配圖紙，檢查有無漏裝的零件。
　?。?）各零件安裝位置的準(zhǔn)確性，核對裝配圖紙或如上規(guī)范所述要求進(jìn)行檢查。
　?。?）各聯(lián)接部分的可靠性，各緊固螺絲是否達(dá)到裝配要求的扭力，特殊的緊固件是否達(dá)到防止松脫要求。
　?。?）活動(dòng)件運(yùn)動(dòng)的靈活性，如輸送輥、帶輪、導(dǎo)軌等手動(dòng)旋轉(zhuǎn)或移動(dòng)時(shí)，是否有卡滯或別滯現(xiàn)象，是否有偏心或彎曲現(xiàn)象等。
　　
　　2、總裝完畢主要檢查各裝配部件之間的聯(lián)接，檢查內(nèi)容按（1）中規(guī)定的“四性”作為衡量標(biāo)準(zhǔn)。
　　
　　3、總裝完畢應(yīng)清理機(jī)器各部分的鐵屑、雜物、灰塵等，確保各傳動(dòng)部分沒有障礙物存在。
　　
　　4、試機(jī)時(shí)，認(rèn)真做好啟動(dòng)過程的監(jiān)視工作，機(jī)器啟動(dòng)后，應(yīng)立即觀察主要工作參數(shù)和運(yùn)動(dòng)件是否正常運(yùn)動(dòng)。
　　
　　5、主要工作參數(shù)包括運(yùn)動(dòng)的速度、運(yùn)動(dòng)的平穩(wěn)性、各傳動(dòng)軸旋轉(zhuǎn)情況、溫度、振動(dòng)和噪聲等。
　　
　　以上工業(yè)機(jī)器人的裝配要求以及裝配檢查要求，除了適用于常見的一些工業(yè)機(jī)器人外，對于爬壁機(jī)器人也是受用的，畢竟作為智能機(jī)器人的一種，爬壁機(jī)器人的內(nèi)部結(jié)構(gòu)更加的精細(xì)與復(fù)雜，對于裝配的要求只可能更高，洛陽圣瑞智能機(jī)器人有限公司作為爬壁機(jī)器人的研發(fā)與生產(chǎn)企業(yè)，對于爬壁機(jī)器人的各項(xiàng)裝配均有著嚴(yán)格的要求與檢驗(yàn)，充分保證機(jī)器人的各項(xiàng)工作指標(biāo)，如有疑問可在我們的網(wǎng)站留言，或者撥打客服電話進(jìn)行詳細(xì)咨詢。