機(jī)器人的移動并不是單純靠機(jī)械傳動而已，對于如今的智能機(jī)器人來說，為了使其更加精確的移動到需要的地點(diǎn)，定位也就成為了十分必要的技術(shù)，畢竟準(zhǔn)確的找到正確的工作地點(diǎn)，才能解決人力難以解決的問題，而爬壁機(jī)器人作為移動機(jī)器人的一種，也需要做到正確的定位才行，下面圣瑞小編就為大家簡單介紹一下相關(guān)的各種爬壁機(jī)器人定位技術(shù)。

　　一、光反射導(dǎo)航定位

　　
　　典型的光反射導(dǎo)航定位方法主要是利用激光或紅外傳感器來測距，激光和紅外都是利用光反射技術(shù)來進(jìn)行導(dǎo)航定位的。激光全局定位系統(tǒng)一般由激光器旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、反射鏡、光電接收裝置和數(shù)據(jù)采集與傳輸裝置等部分組成；紅外傳感器包括一個可以發(fā)射紅外光的固態(tài)發(fā)光二極管和一個用作接收器的固態(tài)光敏二極管。
　　
　　激光測距具有光束窄、平行性好、散射小、測距方向分辨率高等優(yōu)點(diǎn)，但同時它也受環(huán)境因素干擾比較大，因此采用激光測距時怎樣對采集的信號進(jìn)行去噪等也是一個比較大的難題，另外激光測距也存在盲區(qū)，所以光靠激光進(jìn)行導(dǎo)航定位實(shí)現(xiàn)起來比較困難，在工業(yè)應(yīng)用中，一般還是在特定范圍內(nèi)的工業(yè)現(xiàn)場檢測，如檢測管道裂縫等場合應(yīng)用較多。
　　
　　雖然紅外傳感定位同樣具有靈敏度高、結(jié)構(gòu)簡單、成本低等優(yōu)點(diǎn)，但因?yàn)樗慕嵌确直媛矢撸嚯x分辨率低，因此在移動機(jī)器人中，常用作接近覺傳感器，探測臨近或突發(fā)運(yùn)動障礙，便于機(jī)器人緊急停障。
　　

　　二、超聲波導(dǎo)航定位

　　
　　超聲波導(dǎo)航定位的工作原理與激光和紅外類似，通常是由超聲波傳感器的發(fā)射探頭發(fā)射出超聲波，超聲波在介質(zhì)中遇到障礙物而返回到接收裝置，通過接收自身發(fā)射的超聲波反射信號，根據(jù)超聲波發(fā)出及回波接收時間差及傳播速度，計(jì)算出傳播距離，就能得到障礙物到機(jī)器人的距離。
　　
　　因?yàn)槌暡▊鞲衅髯陨淼娜毕?，比如鏡面反射、有限的波束角等，給充分獲得周邊環(huán)境信息造成了困難，所以通常采用多傳感器組成的超聲波傳感系統(tǒng)，建立相應(yīng)的環(huán)境模型，通過串行通信把傳感器采集到的信息傳遞給移動機(jī)器人的控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)再根據(jù)采集的信號和建立的數(shù)學(xué)模型采取一定的算法，進(jìn)行對應(yīng)數(shù)據(jù)處理便可以得到機(jī)器人的位置環(huán)境信息。
　　
　　超聲波傳感器具有成本低廉、采集信息速率快、距離分辨率高等優(yōu)點(diǎn)，長期以來被廣泛地應(yīng)用到移動機(jī)器人的導(dǎo)航定位中。而且它采集環(huán)境信息時不需要復(fù)雜的圖像配備技術(shù)，因此測距速度快、實(shí)時性好。同時，超聲波傳感器也不易受到如天氣條件、環(huán)境光照及障礙物陰影、表面粗糙度等外界環(huán)境條件的影響。超聲波進(jìn)行導(dǎo)航定位已經(jīng)被廣泛應(yīng)用到各種移動機(jī)器人的感知系統(tǒng)中。

　　三、視覺導(dǎo)航定位

　　
　　在視覺導(dǎo)航定位系統(tǒng)中，目前應(yīng)用較多的是在機(jī)器人中安裝攝像機(jī)的局部視覺導(dǎo)航方式。在這種導(dǎo)航方式中，控制設(shè)備和傳感裝置裝載在機(jī)器人主體上，圖像識別、路徑規(guī)劃等高層決策都由控制計(jì)算機(jī)完成。
　　
　　視覺導(dǎo)航定位系統(tǒng)主要包括：攝像機(jī)（或CCD圖像傳感器）、視頻信號數(shù)字化設(shè)備、基于DSP的快速信號處理器、計(jì)算機(jī)及其外設(shè)等?，F(xiàn)在有很多機(jī)器人系統(tǒng)采用CCD圖像傳感器，其基本元件是一行硅成像元素，在一個襯底上配置光敏元件和電荷轉(zhuǎn)移器件，通過電荷的依次轉(zhuǎn)移，將多個象素的視頻信號分時、順序地取出來。
　　
　　視覺導(dǎo)航定位系統(tǒng)的工作原理簡單說來就是對機(jī)器人周邊的環(huán)境進(jìn)行光學(xué)處理，先用攝像頭進(jìn)行圖像信息采集，將采集的信息進(jìn)行壓縮，然后將它反饋到一個由神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和統(tǒng)計(jì)學(xué)方法構(gòu)成的學(xué)習(xí)子系統(tǒng)，再由學(xué)習(xí)子系統(tǒng)將采集到的圖像信息和機(jī)器人的實(shí)際位置聯(lián)系起來，完成機(jī)器人的自主導(dǎo)航定位功能。
　　

　　四、SLAM技術(shù)

　　
　　SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，即時定位與地圖構(gòu)建），自1988年被提出以來，主要用于研究機(jī)器人移動的智能化。對于完全未知的室內(nèi)環(huán)境，配備激光雷達(dá)等核心傳感器后，SLAM技術(shù)可以幫助機(jī)器人構(gòu)建室內(nèi)環(huán)境地圖，助力機(jī)器人的自主行走。
　　
　　SLAM問題可以描述為：機(jī)器人在未知環(huán)境中從一個未知位置開始移動，在移動過程中根據(jù)位置估計(jì)和傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行自身定位，同時建造增量式地圖。

　　SLAM技術(shù)即是現(xiàn)今很多智能機(jī)器人主要使用的定位技術(shù)，也是一直在開發(fā)的機(jī)器人定位技術(shù)，而且主要是針對封閉空間內(nèi)的使用，所以并不是十分適用于圣瑞大部分的爬壁機(jī)器人。圣瑞永磁吸附爬壁機(jī)器人主要用途是室外的壁面除銹、噴漆和檢測，使用視覺導(dǎo)航定位技術(shù)和超聲波導(dǎo)航定位技術(shù)較多，在大部分天氣情況下都可以有效進(jìn)行機(jī)器人位置定位和工作區(qū)域定位，如果有興趣了解的小伙伴，可以在洛陽圣瑞智能機(jī)器人有限公司的網(wǎng)站留言，或者撥打客服電話進(jìn)行咨詢。